*********************************************************** ボディーを組み立てよう *********************************************************** | 次にボディー部分を組み立てます。 必要な道具 ----------------------------------------------------------- | - 精密ドライバ(＋) | - No.2サイズのドライバ(＋) | - ニッパ 1 M5基板の搭載 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (1) M5基板( :doc:`assembly_pcb` で組み立て済みのもの) 1個 | (3) AKARI Body 1個 | (38) タッピングビスM2.5-6 4個 .. image:: ../../images/assembly/body/body01-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 組付けアニメーション .. image:: ../../images/assembly/body/body01-ex.gif :width: 400px 1. `(1) M5基板` を表側から載せる。 **CN9のピンヘッダが右前に来るようにすること** .. image:: ../../images/assembly/body/body01-02.jpg :width: 400px 2. `(38) タッピングビスM2.5-6` で４点を表面からねじ留めする。 .. image:: ../../images/assembly/body/body01-03.jpg :width: 400px 2 温湿度気圧センサユニットの搭載 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (9) 温湿度気圧センサユニット ENVⅢ 1個 .. image:: ../../images/assembly/body/body02-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 組付けアニメーション .. image:: ../../images/assembly/body/body02-ex.gif :width: 400px 1. `(9) 温湿度気圧センサユニット ENVⅢ` 付属の配線をボディーの右側面から通す。 .. image:: ../../images/assembly/body/body02-02.jpg :width: 400px 2. `(9) 温湿度気圧センサユニット ENVⅢ` を配線のコネクタに接続する。 .. image:: ../../images/assembly/body/body02-03.jpg :width: 400px 3. ENVⅢをボディーの突起に差し込む。 **ENVⅢのラベルがボディーの内向きになるようにすること** .. image:: ../../images/assembly/body/body02-04.jpg :width: 400px 4. ケーブルの反対側(ボディー内部側)のコネクタをM5基板のCN6に差し込む。 .. image:: ../../images/assembly/body/body02-05.jpg :width: 400px 3 光センサユニットの搭載 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (10) 光センサユニット 1個 .. image:: ../../images/assembly/body/body03-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 組付けアニメーション .. image:: ../../images/assembly/body/body03-ex.gif :width: 400px 1. `(10) 光センサユニット` 付属のケーブルをボディーの左側面から通す。 .. image:: ../../images/assembly/body/body03-02.jpg :width: 400px 2. `(10) 光センサユニット` を配線のコネクタに接続する。 .. image:: ../../images/assembly/body/body03-03.jpg :width: 400px 3. 光センサをボディーの突起に差し込む。 **光センサのラベルがボディーの内向きになるようにすること** .. image:: ../../images/assembly/body/body03-04.jpg :width: 400px 4. ケーブルの反対側(ボディー内部側)のコネクタをM5基板のCN7に差し込む。 .. image:: ../../images/assembly/body/body03-05.jpg :width: 400px 4 ヘッドとボディーの結合 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | :doc:`assembly_head` で組み立てたヘッド 1個 | (25) Dynamixel 2XL430-W250-T付属のネジ(黒) 4個 .. image:: ../../images/assembly/body/body04-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 組付けアニメーション .. image:: ../../images/assembly/body/body04-ex.gif :width: 400px 1. ヘッドとボディーを図のように合わせ、内部から `(25)(24)付属のネジ(黒)` で4点ねじ留めする。 | **ヘッドとボディーが同じ方向を向いた状態で固定すること！** | **締結向きがずれるとモータの初期位置とヘッドの初期位置がずれます！** .. image:: ../../images/assembly/body/body04-02.jpg :width: 400px .. image:: ../../images/assembly/body/body04-03.jpg :width: 400px 5 電源スイッチの搭載 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (35) ロッカースイッチ 小型 丸型 2ピン 2極 1個 | (42) テフロン線（フッ素樹脂絶縁電線）26AWG 赤色10cm 2個 .. image:: ../../images/assembly/body/body05-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 組付けアニメーション .. image:: ../../images/assembly/body/body05-ex.gif :width: 400px 1. `(35) ロッカースイッチ 小型 丸型 2ピン` の端子2箇所に、 `(42) テフロン線（フッ素樹脂絶縁電線）26AWG 赤色10cm` を1本ずつはんだ付けする。 .. image:: ../../images/assembly/body/body05-07.jpg :width: 400px 2. ボディー表面のスイッチ用の穴に表から2. の配線を通していき、 `(35) ロッカースイッチ 小型 丸型 2ピン` を押してはめ込む。 **○マークが下になるように** .. image:: ../../images/assembly/body/body05-02.jpg :width: 400px .. image:: ../../images/assembly/body/body05-03.jpg :width: 400px 3. ケーブルの反対側をM5基板のCN3のターミナルブロックに差し込み、ネジを締めて固定する。 | **線の順序は問わない。どちらの線をどちらの穴に差し込んでも問題ない。** .. image:: ../../images/assembly/body/body05-04.jpg :width: 400px .. image:: ../../images/assembly/body/body05-05.jpg :width: 400px 6 DCジャックの搭載 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (20) コネクタ付コード4P PH(赤黒黄緑) 1個 | (21) 2.1mm標準DCジャック パネル取付用 1個 .. image:: ../../images/assembly/body/body06-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 組付けアニメーション .. image:: ../../images/assembly/body/body06-ex.gif :width: 400px 1. `(21) 2.1mm標準DCジャック パネル取付用` 付属のナットを、あらかじめ `(20) コネクタ付コード4P PH(赤黒黄緑)` に通す。 .. image:: ../../images/assembly/body/body06-02.jpg :width: 400px 2. 1.を、ボディー背面のDCジャック用の穴に内側から通し、端線を外に出す。 .. image:: ../../images/assembly/body/body06-03.jpg :width: 400px .. image:: ../../images/assembly/body/body06-04.jpg :width: 400px 3. `(21) 2.1mm標準DCジャック パネル取付用` にはんだ付けする。 **+側(端子が短い方)に赤黒、-側(端子が長い方)に黄緑をはんだ付けすること。** .. image:: ../../images/assembly/body/body06-05.jpg :width: 400px .. image:: ../../images/assembly/body/body06-06.jpg :width: 400px 4. DCジャックをボディーの外側から押してはめ込む。 .. image:: ../../images/assembly/body/body06-08.jpg :width: 400px 5. ケーブルの反対側(ボディー内部側)のコネクタをM5基板のCN2に差し込む。 .. image:: ../../images/assembly/body/body06-09.jpg :width: 400px 6. ナットを内側から締める。 .. image:: ../../images/assembly/body/body06-10.jpg :width: 400px 7 M5Stackの搭載 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (8) M5Stack BASIC 1個 .. image:: ../../images/assembly/body/body07-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^ 組付けアニメーション .. image:: ../../images/assembly/body/body07-ex.gif :width: 400px 1. `(8) M5Stack BASIC` の背面を外す。 | **外れにくい場合は、マイナスドライバーをM5Stack側面の溝に差し込んで開く。** .. image:: ../../images/assembly/body/body07-02.jpg :width: 400px .. image:: ../../images/assembly/body/body07-03.jpg :width: 400px 2. `(8) M5Stack BASIC` の前面を、ボディーに取り付けたM5stack用基板に表から差し込む。 | **ディスプレイ中央部分に強い力をかけないこと。ディスプレイが割れる場合があります！** .. image:: ../../images/assembly/body/body07-04.jpg :width: 400px .. image:: ../../images/assembly/body/body07-05.jpg :width: 400px 8 GPIOケーブルの接続 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | なし 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 1. ヘッドのリボンケーブルをボディー背面から内部に通す。 .. image:: ../../images/assembly/body/body08-01.jpg :width: 400px 2. M5stack基板のCN8に差し込む。 .. image:: ../../images/assembly/body/body08-02.jpg :width: 400px 9 USB2DXIFの接続 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (27) USB2DXIF 1個 | (28) Robot Cable-X3P 180mm 1個 | (29) USB-CオスtoUSB-Aオス 変換アダプタ 1個 .. image:: ../../images/assembly/body/body09-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 1. `(27) USB2DXIF` に `(28) Robot Cable-X3P` を差し込む。 .. image:: ../../images/assembly/body/body09-02.jpg :width: 400px 2. `(27) USB2DXIF` に `(29) USB-CオスtoUSB-Aオス 変換アダプタ` を差し込む。 | **変換アダプタのラベルが表を向くように接続すること** .. image:: ../../images/assembly/body/body09-03.jpg :width: 400px 3. 2.の反対側のコネクタをCN4に差し込む。 **基板側コネクタに(13-B) 2mmピッチピンヘッダ 1✕3を採用した場合は、図を見て同じ向きに接続すること！** .. image:: ../../images/assembly/body/body09-04.jpg :width: 400px 10 M5StackのUSB接続 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (32) USB Type-Cケーブル 0.3mL字 1個 .. image:: ../../images/assembly/body/body10-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 1. `(32) USB Type-Cケーブル 0.3mL字` をボディー部の内側からM5Stack本体側面に差し込む。 .. image:: ../../images/assembly/body/body10-02.jpg :width: 400px 11 モータ線の接続 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | なし 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 1. ヘッドのDynamixelから出ているケーブルをボディー背面から内部に通す。 .. image:: ../../images/assembly/body/body11-01.jpg :width: 400px 2. M5stack基板のCN5に差し込む。 **基板側コネクタに(13-B) 2mmピッチピンヘッダ 1✕3を採用した場合は、図を見て同じ向きに接続すること！** .. image:: ../../images/assembly/body/body11-02.jpg :width: 400px 12 カバーの取り付け ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (4) AKARI Cover 1個 .. image:: ../../images/assembly/body/body12-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 組付けアニメーション .. image:: ../../images/assembly/body/body12-ex.gif :width: 400px 1. `(3) AKARI Body` 背面の溝に、ヘッドからの線(GPIOケーブル、OAK-D LITEのケーブル、モータケーブル、USBパネルマウントケーブル)が収まっている状態にする。 .. image:: ../../images/assembly/body/body12-02.jpg :width: 400px 2. 1.の線が `(3) AKARI Body` と `(4) AKARI Cover` の間を通るようにしながら、 `(3) AKARI Body` 内部から `(4) AKARI Cover` をカチッと奥まで差し込む。 .. image:: ../../images/assembly/body/body12-03.jpg :width: 400px .. image:: ../../images/assembly/body/body12-04.jpg :width: 400px 13 USBハブの搭載 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (30) USBハブ 4ポート15cm 1個 .. image:: ../../images/assembly/body/body13-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 組付けアニメーション .. image:: ../../images/assembly/body/body13-ex.gif :width: 400px 1. `(30) USBハブ 4ポート15cm` をボディー内部にスライドさせて挿入する。 .. image:: ../../images/assembly/body/body13-02.jpg :width: 400px .. image:: ../../images/assembly/body/body13-03.jpg :width: 400px 2. OAK-DのUSB線、`(30) USBハブ 4ポート15cm` のUSB線は、背面のカバーの溝から外部に出す。 .. image:: ../../images/assembly/body/body13-04.jpg :width: 400px 14 USBハブへのUSB接続 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | なし 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 1. USB2DXIFのUSBをボディー内部のUSBハブ(一番左)に差し込む。 .. image:: ../../images/assembly/body/body14-01.jpg :width: 400px 2. M5StackのUSBをボディー内部のUSBハブ(左から2番目)に差し込む。 .. image:: ../../images/assembly/body/body14-02.jpg :width: 400px 3. ヘッドのUSBパネルマウントからのUSBをボディー内部のUSBハブ(左から3番目)に差し込む。 .. image:: ../../images/assembly/body/body14-03.jpg :width: 400px 15 可動域の確認 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | なし 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 1. ヘッドを上下左右に外から動かしてみて、ケーブルの引っ掛かりがないか確認する。 .. image:: ../../images/assembly/body/body15-01.jpg :width: 400px | 以上でボディーの組み立ては終わりです。 | 次はベースの組み立てを行います。 :doc:`assembly_base` へ進む :doc:`part_list` へ戻る