*********************************************************** ヘッドを組み立てよう *********************************************************** | いよいよ組み立てを始めます。 | ここでは、ヘッド部分を組み立てます。 必要な道具 ----------------------------------------------------------- | - 精密ドライバ(＋) | - No.2サイズのドライバ(＋) | - はさみ 1 モーター部の組み立て ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (25) Dynamixel 2XL430-W250-T 1個 | (26) HN11-I101 1個 .. image:: ../../images/assembly/head/head01-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 組付けアニメーション .. image:: ../../images/assembly/head/head01-ex.gif :width: 400px 1. `(25) Dynamixel 2XL430-W250-T` のID(B)ポートに付属のケーブルを接続する。 | ケーブルはどちらの端をはめても違いはない。 .. image:: ../../images/assembly/head/head01-02.jpg :width: 400px 2. `(26) HN11-I101` の大きいリングを載せる。 .. image:: ../../images/assembly/head/head01-03.jpg :width: 400px .. image:: ../../images/assembly/head/head01-04.jpg :height: 230px 3. `(26) HN11-I101` の留め具を載せる。 .. image:: ../../images/assembly/head/head01-05.jpg :width: 400px .. image:: ../../images/assembly/head/head01-06.jpg :height: 230px 4. `(26) HN11-I101` 付属のネジ(銀)で留める。 .. image:: ../../images/assembly/head/head01-07.jpg :width: 400px 2 OAK-Dのヘッドへの搭載 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (2) AKARI Head 1個 | (22) OAK-D Lite 1個 | (37) ボルトM4-5 2個 .. image:: ../../images/assembly/head/head02-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 組付けアニメーション .. image:: ../../images/assembly/head/head02-ex.gif :width: 400px 1. `(22) OAK-D Lite` のUSBポートが `(2) AKARI Head` の下向きになるように、表から挿入する。 .. image:: ../../images/assembly/head/head02-02.jpg :width: 400px 2. 裏面から `(37) ボルトM4-5` で2点ネジ留めする。 .. image:: ../../images/assembly/head/head02-03.jpg :width: 400px 3 Dynamixelのヘッドへの搭載 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (25) Dynamixel 2XL430-W250-T(1で組み立て済みのもの) 1個 | (25) Dynamixel 2XL430-W250-T付属のネジ(黒) 6個 .. image:: ../../images/assembly/head/head03-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 組付けアニメーション .. image:: ../../images/assembly/head/head03-ex.gif :width: 400px 1. `(25) Dynamixel 2XL430-W250-T` を"dynamixelA"の表示が下向きになるようにヘッドにモータを挿入する。 .. image:: ../../images/assembly/head/head03-02.jpg :width: 400px .. image:: ../../images/assembly/head/head03-03.jpg :width: 400px 2. ヘッドの左側面とDynamixelを `(25) Dynamixel 2XL430-W250-T` 付属のネジ(黒)で3点ねじ留めする。 .. image:: ../../images/assembly/head/head03-04.jpg :width: 400px 3. ヘッドの右側面とDynamixelを `(25) Dynamixel 2XL430-W250-T` 付属のネジ(黒)で3点ねじ留めする。 | **モータがヘッドに対して水平な状態で固定すること！** | **締結穴がずれるとモータの初期位置とヘッドの初期位置がずれます！** .. image:: ../../images/assembly/head/head03-05.jpg :width: 400px 4 磁石の貼り付け ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (40) 磁石角型20x10x3 2個 | (41) テープ 1個 .. image:: ../../images/assembly/head/head04-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 組付けアニメーション .. image:: ../../images/assembly/head/head04-ex.gif :width: 400px 1. `(41) テープ` を `(40) 磁石角型20x10x3` 2個に貼って、サイズに合わせてはさみで切る。 | **2つの磁石の極性を合わせること！** .. image:: ../../images/assembly/head/head04-02.jpg :height: 220px .. image:: ../../images/assembly/head/head04-03.jpg :width: 400px 2. テープを剥がし、ヘッド上部のくぼみに貼りつける。 .. image:: ../../images/assembly/head/head04-04.jpg :width: 400px 5 リボンケーブルの搭載 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (18) 2x10(20P)両端コネクタ付IDCリボンケーブル 1個 | (38) タッピングビスM2.5-6 2個 .. image:: ../../images/assembly/head/head05-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 組付けアニメーション .. image:: ../../images/assembly/head/head05-ex.gif :width: 400px 1. `(18)2x10(20P)両端コネクタ付IDCリボンケーブル` をヘッドの裏からはめ込む。 | 写真と同じ向きになるように取り付ける。 .. image:: ../../images/assembly/head/head05-02.jpg :width: 400px .. image:: ../../images/assembly/head/head05-03.jpg :width: 400px 2. `(38) タッピングビスM2.5-6` でリボンケーブルの左右側面から2点ビス留めする。 | **タッピングビスは、少し時計回りに進めてから一度反時計回りに戻す、を繰り返しながら、少しずつ締めていくこと。** | **無理に進めようとするとヘッドが割れます！** | **リボンケーブルがついていない状態で先にタッピングビスを締め、貫通させてから少し緩め、リボンケーブルをはめてビスを締める方がやりやすいです。** .. image:: ../../images/assembly/head/head05-04.jpg :width: 400px .. image:: ../../images/assembly/head/head05-05.jpg :width: 400px 6 USBパネルマウントの搭載 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (31) パネルマウントUSB3.0ケーブル 30cm 左角度 1個 | (36) ボルトM3-6 2個 .. image:: ../../images/assembly/head/head06-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 組付けアニメーション .. image:: ../../images/assembly/head/head06-ex.gif :width: 400px 1. ヘッド内部に裏から `(31) パネルマウントUSB3.0ケーブル 30cm 左角度` を通す。 | 端子内の青い板部がヘッドの外側にくるように取り付ける。 .. image:: ../../images/assembly/head/head06-02.jpg :width: 400px 1. `(31) パネルマウントUSB3.0ケーブル 30cm 左角度` に `(36) ボルトM3-6` で表側から2点ネジ留めする。 .. image:: ../../images/assembly/head/head06-03.jpg :width: 400px 7 OAK-D LiteのUSB接続 ----------------------------------------------------------- 必要な部品 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ | (33) USB Type-Cケーブル 0.5mL字 1個 .. image:: ../../images/assembly/head/head07-01.jpg :width: 400px 手順 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 1. ヘッド内部に裏から `(33) USB Type-Cケーブル 0.5mL字` を入れ、ヘッド正面に出す。 | 通りにくい場合は、サーボの角度を変えると隙間ができる。 .. image:: ../../images/assembly/head/head07-02.jpg :width: 400px 2. OAK-D LiteのUSBポートにUSBケーブルを接続する。 .. image:: ../../images/assembly/head/head07-03.jpg :width: 400px | 以上でヘッドの組み立ては終わりです。 | 次はボディー部の組み立てを行います。 :doc:`assembly_body` へ進む :doc:`assembly_pcb` へ戻る