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Feetechサーボのセットアップ
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AKARI Lightのヘッドのパン、チルト動作に使用しているFeetechサーボ(STS3215)の設定を行います。

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必要なもの
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* AKARI Light(:doc:`setup_ansible` 実施済み)
* キーボード
* マウス
* ディスプレイ

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仮想環境の作成
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| まずは、Feetechサーボの設定を行うための仮想環境を作成します。
| ターミナルを開いて、下記コマンドを実行します。
| これにより、仮想環境を作成、有効化し、必要なライブラリをインストールします。

.. code-block:: bash

    cd ~/akari_software/setup/feetech
    python3 -m venv venv
    . venv/bin/activate
    pip install -r requirements.txt

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Feetechサーボ1のIDの仮変更
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| 次にボディーに接続されているFeetechサーボ1のIDを仮変更します。
| **必ずヘッド側に接続されているFeetechサーボへの配線を外した状態のままで実施してください。**
| ターミナルを開いて、下記コマンドを実行します。

.. code-block:: bash

    python3 1_temp_change_id.py

| このスクリプトは、Feetechサーボ1のIDを100に仮変更します。
| "idの仮変更OK!"と表示されれば成功です。
| これ以外のエラーが表示された場合は、ヘッド側のFeetechサーボの配線が外れているか、ボディー側のFeetechが正しく接続されているかを確認してください。

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Feetechサーボ2の接続
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| ここで、ヘッドに接続されているFeetechサーボ2の配線を行います。
| 接続されていない配線を、ヘッド部のSTS3215に接続してください。

.. image:: ../../images/assembly_light/setup_feetech/feetech_01.jpg
    :width: 600px

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FeetechサーボのIDの変更
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| この状態で、Feetechサーボ1,2のIDを本変更します。
| 下記コマンドを実行します。

.. code-block:: bash

    python3 2_change_id.py

| このスクリプトは、Feetechサーボ1のIDを1、Feetechサーボ2のIDを2に変更します。
| "Pan, Tiltのサーボidの変更OK!"と表示されれば成功です。
| これ以外のエラーが表示された場合は、ボディー、ヘッドのFeetechサーボの配線を確認してください。
| **誤って2回実行してしまうと、FeetechサーボのIDがどちらも2に変更されてしまい、以降Feetechサーボにアクセスできなくなってしまいます。**
| **その場合は、ヘッド側のFeetechサーボのコネクタを再度外し、Feetechサーボ1のIDの仮変更からやり直してください。**

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Feetechサーボのbaudrateの変更
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| 次にFeetechサーボ1,2のbaudrateを500000に変更します。
| 下記コマンドを実行します。

.. code-block:: bash

    python3 3_change_baudrate.py

| "Pan, Tiltのサーボのbaudrate変更OK!"と表示されれば成功です。
| これ以外のエラーが表示された場合は、下記のコマンドを実行しFeetechサーボ2つと通信できているかを確認してください。

.. code-block:: bash

    python3 search_ping.py

| このスクリプトは、Feetechサーボ1,2にpingを送信し、応答があるかを確認します。
| もし通信できていない場合は、ヘッド側のFeetechサーボのコネクタを再度外し、Feetechサーボ1のIDの仮変更からやり直してください。

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Feetechサーボの初期位置の設定
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| Feetechサーボの初期位置の設定を行います。

1. ヘッドを手動で動かし、上下左右共に正面方向を向くようにします。

.. image:: ../../images/assembly_light/setup_feetech/feetech_02.jpg
    :width: 600px

2. 下記コマンドを実行し、現在位置を初期位置として保存します。

| 初期位置は2048という値になります。

.. code-block:: bash

    python3 4_set_offset_pos.py

| サーボID1,2の現在位置が表示されます。
| これらが2048付近になっていればOKです。
| ±1程度誤差が生じる場合がありますが、問題ありません。

4. 下記コマンドを実行し、Feetechサーボ1,2を0位置に移動させます。

.. code-block:: bash

    python3 move_0pos.py

| 両方のサーボの0位置が正面向きになっていることが確認できればOKです。

| 以上でFeetechサーボのセットアップは完了です。
| 次はakari_software直下にアプリケーションを実行するための仮想実行環境を構築します。
|

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