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ROS2で動かしてみよう
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| セットアップしたROS2を動かしてみましょう。

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akari_rosのパッケージ紹介
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.. image:: ../images/ros2/packages.jpg
    :width: 600px

最初に、akari_rosに含まれる各パッケージを紹介します。
akari_rosには下記のパッケージが含まれています。

・ **akari_msgs**
  | akari_rosで使うカスタムメッセージ型、サービス型、アクション型を定義しています。

・ **state_publisher**
  | akariのjointやM5のstateをメッセージとしてpublishするpublisherが含まれています。

・ **m5_server**
  | akariのM5のコマンドを実行するservice serverが含まれています。

・ **servo_server**
  | akariのヘッドのサーボのコマンドを実行するservice serverが含まれています。

・ **akari_client_example**
  | サンプルアプリ群です。上記のpublisherからsubsclibeして表示するサンプルや、serverに対してserviceを実行するclientサンプルが含まれています。

・ **akari_launch**
  | publisher、serverをまとめて起動するlaunchファイルが含まれています。


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ROS2サーバの起動
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| 最初にサーバ側のノードの起動が必要になります。
| 下記のコマンドでまとめて起動します。

  .. code-block:: bash

    ros2 launch akari_launch akari_launch.py

| 上記launchファイルでは、下記のノードをまとめて起動しています。

・ **joint_state_publisher** (パッケージ: state_publisher)
  各関節の状態をpublishするpublisher
・ **m5stack_publisher** (パッケージ: state_publisher)
  M5の状態をpublishするpublisher
・ **servo_server** (パッケージ: servo_server)
  ヘッドのサーボのコマンドを実行するservice server
・ **m5_server** (パッケージ: m5_server)
  M5のコマンドを実行するservice server

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サンプルの実行
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| サーバ側のノードが起動したら、クライアントのサンプルで機能を確認できます。

サーボの制御
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1a. サーボ状態の取得

  | サーボの現在状態を取得し、表示するサンプルです。

  .. code-block:: bash

    ros2 run akari_client_example joint_state_subscriber

1b.サーボの制御

  | ヘッドのサーボ制御を行うサンプルクライアントです。
  | 実行すると、速度、加速度を変えながらサーボが動きます。

  .. code-block:: bash

    ros2 run akari_client_example servo_client

1c. サーボの制御(action)

  | ヘッドのサーボ制御を行うサンプルのaction版です。
  | actionで実行すると、サーボの移動中に現在位置をフィードバックとして受け取ることができます。

  .. code-block:: bash

    ros2 run akari_client_example move_joints_action_client


環境情報の取得
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2a. M5の情報取得

  | M5の現在状態を取得し、表示するサンプルです。
  | ボタン、GPIOの入出力、環境センサの入力(気温、気圧、明るさ)が取得できます。

  .. code-block:: bash

    ros2 run akari_client_example m5_subscriber

GPIO出力
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3a. GPIO出力

  | ヘッドのGPIOの出力制御をするサンプルです。
  | 各ステップごとにGPIOデジタル出力(dout0,dout1)とPWM出力(pwmout0)が変化します。

  .. code-block:: bash

    ros2 run akari_client_example set_pinout

ディスプレイ制御
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4a. ディスプレイ背景カラー出力

  | ディスプレイ背景カラー変更のサンプルです。各ステップごとにM5の背景カラー変更を行います。

  .. code-block:: bash

    ros2 run akari_client_example display_color

4b. ディスプレイテキスト出力

  | ディスプレイテキスト出力のサンプルです。ステップごとにM5の画面にテキストを出力します。

  .. code-block:: bash

    ros2 run akari_client_example display_text

4c. ディスプレイ画像出力

  | ディスプレイ画像出力のサンプルです。ステップごとにM5の画面の様々な位置にサイズを変えた画像を出力します。

  .. code-block:: bash

    ros2 run akari_client_example display_image

その他の制御
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5a.M5リセット

  | M5リセットのサンプルです。M5にリセット信号を送ります。

  .. code-block:: bash

    ros2 run akari_client_example reset_m5

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