*********************************************************** ハードウェア仕様 *********************************************************** ハードウェアの仕様について説明します。 =========================================================== 外観 =========================================================== AKARIは卓上に配置可能なサイズです。 .. image:: ../images/AKARI_Size.jpg :width: 600px .. raw:: html =========================================================== GPIO =========================================================== ヘッドのGPIOにより3V3、5V、12Vの電源出力を行うことができます。 デジタル出力やPWM出力は0~3.3Vの範囲で出力、デジタル入力、アナログ入力は0~3.3Vの範囲で入力が可能です。 USB3.0のデバイスを接続することもできます。 .. image:: ../images/spec/pin_assign.jpg :width: 600px =========================================================== DepthAIカメラ =========================================================== OAK-D-LITE ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ ステレオカメラ2基と4Kカメラ1基を通して、深度情報と色情報を取得できるAIカメラです。 https://shop.luxonis.com/products/oak-d-lite-1?_pos=1&_psq=lite&_ss=e&_v=1.0 .. image:: ../images/oak-d-lite.jpg :width: 200px .. csv-table:: :widths: 6, 6 メインカメラモデル, Sony IMX214 焦点範囲, 8 cm〜∞ 有効焦点距離長, 3.37 mm ステレオカメラモデル, OmniVision OV725 焦点範囲, 6.5 cm〜∞ 有効焦点距離長, 1.3 mm =========================================================== モータ =========================================================== Dynamixel 2XL430-W250-T ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 1つのモジュールで2軸交差構成のシリアルサーボです。 https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=262 .. image:: ../images/2XL430-W250-T.png :width: 300px .. csv-table:: :widths: 4, 4 ストールトルク, 1.4Nm (at 11.1V 1.3A) 電源電圧, 6.5～12V (Recommended 11.1V) 動作角度, 位置決め制御時:0～360°(12ビット分解能) リンク方式, TTL =========================================================== M5Stack =========================================================== M5StackBasic ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ ESP32を搭載した開発デバイスです。 https://shop.m5stack.com/products/esp32-basic-core-lot-development-kit-v2-7 .. image:: ../images/m5stack.jpg :width: 200px .. csv-table:: :widths: 4, 4 CPU, 240MHz dual core、 600 DMIPS、 520KB SRAM、 Wi-Fi、 dual mode Bluetooth ストレージ, microSDスロット 搭載LCD, 320 x 240 カラーTFT LCD 内蔵スピーカー, 1W 環境センサ（ENV Ⅲ） ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ SHT30とQMP6988を搭載した温度/湿度/気圧が測定できる環境センサです。 https://shop.m5stack.com/products/env-iii-unit-with-temperature-humidity-air-pressure-sensor-sht30-qmp6988 .. image:: ../images/ENV3_Sensor.png :width: 200px .. csv-table:: :widths: 5, 5 温度測定範囲, -40 ~ 120 ℃ 標準温度許容差, 0 ~ 60 ℃/±0.2 ℃ 湿度測定範囲, 10 ~ 90 %RH / ±2 % 気圧測定範囲, 300 ~ 1100 hPa / ±1 hPa 通信プロトコル, I2C：SHT30（0x44） QMP6988（0x56） 光センサ ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 環境光の強度を検出します。 https://shop.m5stack.com/products/light-sensor-unit .. image:: ../images/LIGHT_Sensor.jpg :width: 200px =========================================================== コンピュータ =========================================================== LattePanda Alpha 864s ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ Intelの第8世代Core m3-8100Yを搭載したシングルボードコンピュータ https://www.lattepanda.com/lattepanda-alpha .. image:: ../images/LattePanda.jpg :width: 200px .. csv-table:: :widths: 9, 9 CPU, Intel 第8世代Core m3-8100Y Core, 1.1-3.4 GHz 2コア/ 4スレッド GPU, Intel HD Graphics 615 900 MHz RAM, 8G LPDDR3-1866 デュアルチャンネル ストレージ, 64GB eMMC Wi-Fi, 802.11 ac（2.4 G & 5 G） Bluetooth, デュアルバンドBluetooth 4.2 USBポート, USB 3.0 TypeA ディスプレイ出力, HDMI出力、Type C DP、eDP