*********************************************************** ハードウェア仕様(AKARI Light) *********************************************************** ハードウェアの仕様について説明します。 =========================================================== 外観 =========================================================== AKARI Lightは卓上に配置可能なサイズです。AKARIとほぼ同等の機能を持ち、同じソフトで動作します。 より安価に、より簡単に組み立てることができます。 .. raw:: html =========================================================== GPIO =========================================================== ヘッドのGPIOにより3V3、5Vの電源出力や、デジタル出力、PWM出力の制御、デジタル入力、アナログ入力の取得ができます。 デジタル出力やPWM出力は0~3.3Vの範囲で出力、デジタル入力、アナログ入力は0~3.3Vの範囲で入力が可能です。 .. image:: ../images/spec/pin_assign_light.jpg :width: 600px =========================================================== DepthAIカメラ =========================================================== OAK-D-LITE ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ ステレオカメラ2基と4Kカメラ1基を通して、深度情報と色情報を取得できるAIカメラです。 https://shop.luxonis.com/products/oak-d-lite-1?_pos=1&_psq=lite&_ss=e&_v=1.0 .. image:: ../images/oak-d-lite.jpg :width: 200px .. csv-table:: :widths: 6, 6 メインカメラモデル, Sony IMX214 焦点範囲, 8 cm〜∞ 有効焦点距離長, 3.37 mm ステレオカメラモデル, OmniVision OV725 焦点範囲, 6.5 cm〜∞ 有効焦点距離長, 1.3 mm =========================================================== モータ =========================================================== Feetech STS3215 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 小型のシリアルサーボです。 https://www.feetechrc.com/74v-19-kgcm-plastic-case-metal-tooth-magnetic-code-double-axis-ttl-series-steering-gear.html .. image:: ../images/STS3215.jpg :width: 200px .. csv-table:: :widths: 6, 6 電源電圧min, 4V 電源電圧max, 7.4V スピードmax, 0.192sec/60° トルクmax[kgf・cm], 19.5kgf・cm 制御信号, シリアル =========================================================== M5Stack =========================================================== M5StackBasic ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ ESP32を搭載した開発デバイスです。 https://shop.m5stack.com/products/esp32-basic-core-lot-development-kit-v2-7 .. image:: ../images/m5stack.jpg :width: 200px .. csv-table:: :widths: 4, 4 CPU, 240MHz dual core、 600 DMIPS、 520KB SRAM、 Wi-Fi、 dual mode Bluetooth ストレージ, microSDスロット 搭載LCD, 320 x 240 カラーTFT LCD 内蔵スピーカー, 1W 環境センサ（ENV Ⅲ） ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ SHT30とQMP6988を搭載した温度/湿度/気圧が測定できる環境センサです。 https://shop.m5stack.com/products/env-iii-unit-with-temperature-humidity-air-pressure-sensor-sht30-qmp6988 .. image:: ../images/ENV3_Sensor.png :width: 200px .. csv-table:: :widths: 5, 5 温度測定範囲, -40 ~ 120 ℃ 標準温度許容差, 0 ~ 60 ℃/±0.2 ℃ 湿度測定範囲, 10 ~ 90 %RH / ±2 % 気圧測定範囲, 300 ~ 1100 hPa / ±1 hPa 通信プロトコル, I2C：SHT30（0x44） QMP6988（0x56） 光センサ ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 環境光の強度を検出します。 https://shop.m5stack.com/products/light-sensor-unit .. image:: ../images/LIGHT_Sensor.jpg :width: 200px =========================================================== コンピュータ =========================================================== RaspberryPi 5 (8GB) ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ Linuxが動作する手のひらサイズのシングルボードコンピュータ（SBC）です。 https://raspberry-pi.ksyic.com/main/index/pdp.id/1016/ .. image:: ../images/Raspberry_Pi_5.jpg :width: 200px 基本仕様 .. csv-table:: :widths: 5, 5 CPU, 2.4GHz 4コア Cortex-A76 （ARMv8、64bit、L2: 512KB、L3: 2MB） GPU, VideoCore VII® メモリー, 8GB LPDDR4X-4267 SDRAM、2133MHz RTC(Real Time Clock), RTCと電池コネクタ 電源, USB Type-C ソケット 5V 5.0A PD使用 インタフェース／通信 .. csv-table:: :widths: 5, 5 イーサネット, 無線LAN, IEEE 802.11 b/g/n/ac 2.4/5GHz デュアルバンド Bluetooth, Bluetooth Ver5.0＋LE （BLE） ビデオ出力, 2 x micro HDMI (最大4Kp60)、2 x MIPI DSI 4-lane （22pin 0.5mmピッチ） （カメラ入力と共有） オーディオ出力, 2 x HDMI（ビデオ出力と共有）、I2Sピンヘッダ カメラ入力, 2 x MIPI CSI 4-lane （22pin 0.5mmピッチ）（ビデオ出力と共有） PCIe, 1 x PCIe 2.0 シングルレーン （FFCコネクタ） USB, 4 x USB Type-A ソケット (2 x USB 2.0、2 x USB 3.0) GPIOコネクター, 40ピン 2.54mm ピンヘッダー カード スロット, micro SDメモリーカード（SDIO）