AKARIのROS2環境をセットアップしよう

まずは、AKARIのROS2環境のセットアップ方法を説明します。

  1. aptリポジトリの追加

下記コマンドを実行し、aptリポジトリを追加します。
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

  1. aptの更新とROS2のGPGキーを取得

下記コマンドを実行しaptの更新を行い、ROS2のGPGキーを取得します。
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

  1. リポジトリをsource listに追加

下記コマンドを実行し、ROS2のリポジトリをsourceのlistに追加します。
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

  1. ROS2のインストール

再度aptの更新を行い、ROS2 humbleとbuild用のパッケージであるcolconをインストールします。
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop python3-colcon-common-extensions

  1. workspaceを作成する

ros2のworkspaceを作成します。
今回はhomeディレクトリの直下に"ros2_ws"というディレクトリを作成し、そこでROS2の開発を行います。
cd ~/
mkdir ros2_ws
cd ros2_ws

  1. akari_rosをcloneする。

作成したworkspace内にsrcというディレクトリを作成し、その中にakari_rosをcloneします。
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/AkariGroup/akari_ros.git

  1. ROS2のsetupファイルを読み込む

ROS2を使うには、ROS2のsetupファイルを読み込む必要が有ります。
下記を実行し、setupファイルを読み込みます。
. /opt/ros/humble/setup.bash

注釈

この読み込みは、ROS2を使う場合ターミナルを起動する度に実行する必要があります。
下記コマンドを実行して~/.bashrcに追記しておくと自動実行されるようになります。
echo ". /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

  1. akari_rosをビルドする。

akari_rosのビルドを行います。
ビルドはros2_ws直下で行うため、移動してから実行します。
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install

  1. workspaceのsetupファイルを読み込む

ビルドが成功したら、このworkspaceのsetupファイルが生成されるのでこちらも読み込む必要が有ります。
下記を実行し、setupファイルを読み込みます。
. ~/ros2_ws/install/local_setup.bash

注釈

こちらの読み込みも、ROS2を使う場合ターミナルを起動する度に実行する必要があります。
下記コマンドを実行して~/.bashrcに追記しておくと自動実行されるようになります。
echo ". ~/ros2_ws/install/local_setup.bash" >> ~/.bashrc

以上でセットアップは終了です。 次は、実際に起動して使ってみましょう。

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