関節制御

class akari_client.joint_manager.JointManager(joint_controllers)[ソース]

パラメータ: joint_controllers (Sequence[RevoluteJointController]) --

get_joint_names()[ソース]

関節名を取得する。

戻り値: AKARIの全関節名のlist
戻り値の型: List[str]

get_joint_limits()[ソース]

サーボの位置リミットを取得する。

戻り値: 関節名と位置リミット(min,max)[rad]のDict
戻り値の型: Dict[str, PositionLimit]

サンプル

>>> from akari_client import AkariClient
>>> akari = AkariClient()
>>> joints = akari.joints
>>> print(joints.get_joint_limits())
# 各軸のリミット値が出力される

set_joint_accelerations(*, pan=None, tilt=None, **kwargs)[ソース]

サーボの目標加速度を設定する。

パラメータ

pan (Optional[float]) -- pan軸の加速度 [rad/s^2]
tilt (Optional[float]) -- tilt軸の加速度 [rad/s^2]
kwargs (float) --

戻り値の型

None

サンプル

>>> from akari_client import AkariClient
>>> akari = AkariClient()
>>> joints = akari.joints
>>> joints.set_joint_accelerations(pan=10, tilt=8)
# pan軸の目標加速度が10rad/s^2, tilt軸の目標加速度が8rad/s^2

get_joint_accelerations()[ソース]

サーボの目標加速度を取得する。

戻り値: 関節名と目標加速度[rad/s^2]のDict
戻り値の型: Dict[str, float]

サンプル

>>> from akari_client import AkariClient
>>> akari = AkariClient()
>>> joints = akari.joints
>>> print(joints.get_joint_accelerations())
# 各軸の目標加速度値が出力される

set_joint_velocities(*, pan=None, tilt=None, **kwargs)[ソース]

サーボの目標速度を設定する。

パラメータ

pan (Optional[float]) -- pan軸の速度 [rad/s]
tilt (Optional[float]) -- tilt軸の速度 [rad/s]
kwargs (float) --

戻り値の型

None

サンプル

>>> from akari_client import AkariClient
>>> akari = AkariClient()
>>> joints = akari.joints
>>> joints.set_joint_velocities(pan=10, tilt=8)
# pan軸の目標加速度が10rad/s, tilt軸の目標加速度が8rad/s

get_joint_velocities()[ソース]

サーボの目標速度を取得する。

戻り値: 関節名と目標速度[rad/s]のDict
戻り値の型: Dict[str, float]

サンプル

>>> from akari_client import AkariClient
>>> akari = AkariClient()
>>> joints = akari.joints
>>> print(joints.get_joint_velocities())
# 各軸の目標速度値が出力される

move_joint_positions(*, sync=False, pan=None, tilt=None, **kwargs)[ソース]

サーボの目標角度を設定する。ここで設定した値まで移動する。

パラメータ

sync (bool) -- Trueにすると、サーボの移動が完了するまで関数の終了を待機する。デフォルト値はFalse。
pan (Optional[float]) -- pan軸の目標角度 [rad]
tilt (Optional[float]) -- tilt軸の目標角度 [rad]
kwargs (float) --

戻り値の型

None

サンプル

>>> from akari_client import AkariClient
>>> akari = AkariClient()
>>> joints = akari.joints
>>> joints.move_joint_positions(pan=0.4,tilt=-0.2)
# pan軸が0.4rad, tilt軸の目標加速度が-0.2radの位置へ移動

get_joint_positions()[ソース]

サーボの現在角度を取得する。

戻り値: サーボ名と現在角度[rad]のdict
戻り値の型: Dict[str, float]

サンプル

>>> from akari_client import AkariClient
>>> akari = AkariClient()
>>> joints = akari.joints
>>> print(joints.get_joint_positions())
# 各軸の現在角度[rad]が出力される

set_servo_enabled(*, pan=None, tilt=None, **kwargs)[ソース]

サーボの有効無効状態を設定する。

パラメータ

pan (Optional[bool]) -- pan軸のサーボ有効無効の設定。True であればサーボを有効にする。
tilt (Optional[bool]) -- tilt軸のサーボ有効無効の設定。True であればサーボを有効にする。
kwargs (bool) --

戻り値の型

None

サンプル

>>> from akari_client import AkariClient
>>> akari = AkariClient()
>>> joints = akari.joints
>>> joints.set_servo_enabled(pan=True,tilt=False)
# panのサーボを有効、tiltのサーボを無効に設定

enable_all_servo()[ソース]

全サーボを有効状態に設定する。

サンプル

>>> from akari_client import AkariClient
>>> akari = AkariClient()
>>> joints = akari.joints
>>> joints.enable_all_servo()
# pan、tiltのサーボ両方を有効に設定

戻り値の型: None

disable_all_servo()[ソース]

全サーボを無効状態に設定する。

サンプル

>>> from akari_client import AkariClient
>>> akari = AkariClient()
>>> joints = akari.joints
>>> joints.disable_all_servo()
# pan、tiltのサーボ両方を無効に設定

戻り値の型: None

get_moving_state()[ソース]

サーボが現在移動中かを取得する。: 停止中ならTrue、移動中ならFalseを返す。

戻り値: サーボ名と現在状態のdict
戻り値の型: Dict[str, bool]

サンプル

>>> from akari_client import AkariClient
>>> akari = AkariClient()
>>> joints = akari.joints
>>> print(joints.get_moving_state())
# 各軸の現在状態が出力される

class akari_client.joint_controller.RevoluteJointController[ソース]

abstract get_servo_enabled()[ソース]

サーボの有効無効状態を取得する。

戻り値: サーボ有効なら``True``、無効なら``False``
戻り値の型: bool

abstract set_servo_enabled(enabled)[ソース]

サーボの有効無効状態を設定する。

パラメータ: enabled (bool) -- True であればサーボを有効にする
戻り値の型: None

abstract get_position_limit()[ソース]

Positionの上限値と下限値を取得する。

戻り値: 現在角度の下限値、上限値 [rad]
戻り値の型: PositionLimit

abstract set_profile_acceleration(rad_per_sec2)[ソース]

サーボの目標加速度を設定する。

パラメータ: rad_per_sec2 (float) -- 加速度 [rad/s^2]
戻り値の型: None

abstract get_profile_acceleration()[ソース]

Profile Acceleration を取得する。

戻り値: 加速度 [rad/s^2]
戻り値の型: float

abstract set_profile_velocity(rad_per_sec)[ソース]

サーボの目標速度を設定する。

パラメータ: rad_per_sec (float) -- 速度 [rad/s]
戻り値の型: None

abstract get_profile_velocity()[ソース]

Profile Velocity を設定する

パラメータ: rad_per_sec -- 速度 [rad/s]
戻り値の型: float

abstract set_goal_position(rad)[ソース]

サーボの目標角度を設定する。ここで設定した値まで移動する。

パラメータ: rad (float) -- 目標角度 [rad]
戻り値の型: None

abstract get_present_position()[ソース]

サーボの現在角度を取得する。

戻り値: 現在角度 [rad]
戻り値の型: float

abstract get_moving_state()[ソース]

モーターが動作中かどうか判定する。

戻り値: 現在のモーター状態。
戻り値の型: bool