ハードウェア仕様
ハードウェアの仕様について説明します。
外観
AKARIは卓上に配置可能なサイズです。
GPIO
ヘッドのGPIOにより3V3、5V、12Vの電源出力や、I2C、UART通信を行うことができます。 USB3.0のデバイスを接続することもできます。
DepthAIカメラ
OAK-D-LITE
ステレオカメラ2基と4Kカメラ1基を通して、深度情報と色情報を取得できるAIカメラです。
https://shop.luxonis.com/products/oak-d-lite-1?_pos=1&_psq=lite&_ss=e&_v=1.0
メインカメラモデル |
Sony IMX214 |
焦点範囲 |
8 cm〜∞ |
有効焦点距離長 |
3.37 mm |
ステレオカメラモデル |
OmniVision OV725 |
焦点範囲 |
6.5 cm〜∞ |
有効焦点距離長 |
1.3 mm |
モータ
Dynamixel 2XL430-W250-T
1つのモジュールで2軸交差構成のシリアルサーボです。
https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=262
ストールトルク |
1.4Nm (at 11.1V 1.3A) |
電源電圧 |
6.5～12V (Recommended 11.1V) |
動作角度 |
位置決め制御時:0～360°(12ビット分解能) |
リンク方式 |
TTL |
M5Stack
M5StackBasic
ESP32を搭載した開発デバイスです。
https://m5stack-store.myshopify.com/collections/m5-core/products/grey-development-core
CPU |
240MHz dual core、 600 DMIPS、 520KB SRAM、 Wi-Fi、 dual mode Bluetooth |
ストレージ |
microSDスロット |
搭載LCD |
320 x 240 カラーTFT LCD |
内蔵スピーカー |
1W |
環境センサ（ENV Ⅲ）
SHT30とQMP6988を搭載した温度/湿度/気圧が測定できる環境センサです。
温度測定範囲 |
-40 ~ 120 ℃ |
標準温度許容差 |
0 ~ 60 ℃/±0.2 ℃ |
湿度測定範囲 |
10 ~ 90 %RH / ±2 % |
気圧測定範囲 |
300 ~ 1100 hPa / ±1 hPa |
通信プロトコル |
I2C：SHT30（0x44） QMP6988（0x56） |
光センサ
環境光の強度を検出します。
https://m5stack-store.myshopify.com/collections/m5-unit/products/light-sensor-unit
コンピュータ
LattePanda Alpha 864s
Intelの第8世代Core m3-8100Yを搭載したシングルボードコンピュータ
https://www.lattepanda.com/products/lattepanda-alpha-864s.html
CPU |
Intel 第8世代Core m3-8100Y |
Core |
1.1-3.4 GHz 2コア/ 4スレッド |
GPU |
Intel HD Graphics 615 900 MHz |
RAM |
8G LPDDR3-1866 デュアルチャンネル |
ストレージ |
64GB eMMC |
Wi-Fi |
802.11 ac（2.4 G & 5 G） |
Bluetooth |
デュアルバンドBluetooth 4.2 |
USBポート |
USB 3.0 TypeA |
ディスプレイ出力 |
HDMI出力、Type C DP、eDP |