拡張機能の紹介① AkariBlocks

ここでは、AKARIの各APIを実行可能な拡張機能であるAkariBlocksの各ブロックを紹介します。

モータ制御

servoをONにする

Block type:
COMMAND

Ref:

ヘッドのサーボを全軸ONにします。

servoをOFFにする

Block type:
COMMAND

Ref:

ヘッドのサーボを全軸OFFにします。

[関節名]の位置

Block type:
REPORTER

Ref:

指定した[関節名]の現在角度を取得します。

[関節名]を[角度]°に移動する

Block type:
COMMAND

Ref:

指定した[関節名]を指定した[角度]に移動します。

サーボをONにしていないと動作しません。

panを[pan角度]°、tiltを[tilt角度]°に移動する

Block type:
COMMAND

Ref:

pan軸を[pan角度]、tilt軸を[tilt角度]に移動します。

サーボをONにしていないと動作しません。

[関節名]を現在位置から[角度]°移動する

Block type:
COMMAND

Ref:

指定した[関節名]を現在位置から指定した[角度]だけ移動します。

サーボをONにしていないと動作しません。

panを現在位置から[pan角度]°、tiltを現在位置から[tilt角度]°移動する

Block type:
COMMAND

Ref:

現在位置からpan軸を[pan角度]、tilt軸を[tilt角度]だけ移動します。

サーボをONにしていないと動作しません。

モータ角速度を[速度]°/sにする

Block type:
COMMAND

Ref:

サーボの指令角速度を[速度]に変更します。

モータ角加速度を[ACC]°/s^2にする

Block type:
COMMAND

Ref:

サーボの指令角加速度を[ACC]°/s^2に変更します。

M5通信

ボタン[ID]が押されたとき

Block type:
HAT

Ref:

M5の[ID]のボタンが押された時に実行されます。

ANYの場合はどれか一つでも押された場合に実行されます。

ボタン[ID]が押された

Block type:
BOOLEAN

Ref:

M5の[ID]のボタンが押されていたらTrue、それ以外ではFalseを返します。

din[ID]がLowになったとき

Block type:
HAT

Ref:

[ID]番号のdinピンがLowになった時に実行されます。

ANYの場合はどれか一つでもLowになった場合に実行されます。

din[ID]がLow

Block type:
BOOLEAN

Ref:

[ID]番号のdinピンがLowならTrue、それ以外ではFalseを返します。

ain0の値

Block type:
REPORTER

Ref:

ain0ピンのアナログ入力値(0-3.3V)を0-4095の4096段階で返します。

[センサ]の値

Block type:
REPORTER

Ref:

[センサ]の出力値を返します。

センサの種類は温度(℃)、気圧(Pa)、明るさ(0-4095で出力。0が最も明るい)です。

dout[ID]を[値]にする

Block type:
COMMAND

Ref:

[ID]番号のdoutピンの出力を[値]にします。

pwmout0を[VALUE]にする

Block type:
COMMAND

Ref:

pwmout0ピンのPWM出力を[値]にします。

値範囲は0-255で、0で0V、255で3.3Vを出力します。

ディスプレイ制御

画面表示の背景色を[色]に設定する

Block type:
COMMAND

Ref:

画面表示を行う際の背景色を[色]に設定します。

このブロック単体ではM5にコマンドは送られません。

画面表示の文字色を[色]に設定する

Block type:
COMMAND

Ref:

画面表示を行う際の文字色を[色]に設定します。

このブロック単体ではM5にコマンドは送られません。

画面表示の文字サイズを[サイズ]にする

Block type:
COMMAND

Ref:

画面表示を行う際の文字サイズを[サイズ]に設定します。

サイズは1~11の範囲で設定可能です。

このブロック単体ではM5にコマンドは送られません。

画面に[テキスト]を表示する

Block type:
COMMAND

Ref:

画面に[テキスト]を表示します。

背景色、文字色、文字サイズは前述のブロックで設定したものになります。

[テキスト]を空白にすることで、背景色のみ変更することができます。

画面に画像[パス]を表示する

Block type:
COMMAND

Ref:

画面にM5のSDカード内の[パス]の画像を表示します。

あらかじめM5のSDカードに使用する画像を入れておき、SDカードのrootディレクトリからのパスを入力してください。

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