ボディーを組み立てよう

次にボディー部分を組み立てます。

必要な道具

- 精密ドライバ(＋)
- No.2サイズのドライバ(＋)
- ニッパ

1 M5基板の搭載

必要な部品

(1) M5基板( 基板に部品を実装しよう で組み立て済みのもの) 1個
(3) AKARI Body 1個
(38) タッピングビスM2.5-6 4個
../../../_images/body01-01.jpg

手順

組付けアニメーション

../../../_images/body01-ex.gif

  1. (1) M5基板 を表側から載せる。

CN9のピンヘッダが右前に来るようにすること

../../../_images/body01-02.jpg

  1. (38) タッピングビスM2.5-6 で４点を表面からねじ留めする。

../../../_images/body01-03.jpg

2 温湿度気圧センサユニットの搭載

必要な部品

(9) 温湿度気圧センサユニット ENVⅢ 1個
../../../_images/body02-01.jpg

手順

組付けアニメーション

../../../_images/body02-ex.gif

  1. (9) 温湿度気圧センサユニット ENVⅢ 付属の配線をボディーの右側面から通す。

../../../_images/body02-02.jpg

  1. (9) 温湿度気圧センサユニット ENVⅢ を配線のコネクタに接続する。

../../../_images/body02-03.jpg

  1. ENVⅢをボディーの突起に差し込む。

ENVⅢのラベルがボディーの内向きになるようにすること

../../../_images/body02-04.jpg

  1. ケーブルの反対側(ボディー内部側)のコネクタをM5基板のCN6に差し込む。

../../../_images/body02-05.jpg

3 光センサユニットの搭載

必要な部品

(10) 光センサユニット 1個
../../../_images/body03-01.jpg

手順

組付けアニメーション

../../../_images/body03-ex.gif

  1. (10) 光センサユニット 付属のケーブルをボディーの左側面から通す。

../../../_images/body03-02.jpg

  1. (10) 光センサユニット を配線のコネクタに接続する。

../../../_images/body03-03.jpg

  1. 光センサをボディーの突起に差し込む。

光センサのラベルがボディーの内向きになるようにすること

../../../_images/body03-04.jpg

  1. ケーブルの反対側(ボディー内部側)のコネクタをM5基板のCN7に差し込む。

../../../_images/body03-05.jpg

4 ヘッドとボディーの結合

必要な部品

ヘッドを組み立てよう で組み立てたヘッド 1個
(25) Dynamixel 2XL430-W250-T付属のネジ(黒) 4個
../../../_images/body04-01.jpg

手順

組付けアニメーション

../../../_images/body04-ex.gif

  1. ヘッドとボディーを図のように合わせ、内部から (25)(24)付属のネジ(黒) で4点ねじ留めする。

ヘッドとボディーが同じ方向を向いた状態で固定すること！
締結向きがずれるとモータの初期位置とヘッドの初期位置がずれます！
../../../_images/body04-02.jpg ../../../_images/body04-03.jpg

5 電源スイッチの搭載

必要な部品

(35) ロッカースイッチ 小型 丸型 2ピン 2極 1個
(42) テフロン線（フッ素樹脂絶縁電線）26AWG 赤色10cm 2個
../../../_images/body05-01.jpg

手順

組付けアニメーション

../../../_images/body05-ex.gif

  1. (35) ロッカースイッチ 小型 丸型 2ピン の端子2箇所に、 (42) テフロン線（フッ素樹脂絶縁電線）26AWG 赤色10cm を1本ずつはんだ付けする。

../../../_images/body05-07.jpg

  1. ボディー表面のスイッチ用の穴に表から2. の配線を通していき、 (35) ロッカースイッチ 小型 丸型 2ピン を押してはめ込む。

○マークが下になるように

../../../_images/body05-02.jpg ../../../_images/body05-03.jpg

  1. ケーブルの反対側をM5基板のCN3のターミナルブロックに差し込み、ネジを締めて固定する。

線の順序は問わない。どちらの線をどちらの穴に差し込んでも問題ない。
../../../_images/body05-04.jpg ../../../_images/body05-05.jpg

6 DCジャックの搭載

必要な部品

(20) コネクタ付コード4P PH(赤黒黄緑) 1個
(21) 2.1mm標準DCジャック パネル取付用 1個
../../../_images/body06-01.jpg

手順

組付けアニメーション

../../../_images/body06-ex.gif

  1. (21) 2.1mm標準DCジャック パネル取付用 付属のナットを、あらかじめ (20) コネクタ付コード4P PH(赤黒黄緑) に通す。

../../../_images/body06-02.jpg

  1. 1.を、ボディー背面のDCジャック用の穴に内側から通し、端線を外に出す。

../../../_images/body06-03.jpg ../../../_images/body06-04.jpg

  1. (21) 2.1mm標準DCジャック パネル取付用 にはんだ付けする。

+側(端子が短い方)に赤黒、-側(端子が長い方)に黄緑をはんだ付けすること。

../../../_images/body06-05.jpg ../../../_images/body06-06.jpg

  1. DCジャックをボディーの外側から押してはめ込む。

../../../_images/body06-08.jpg

  1. ケーブルの反対側(ボディー内部側)のコネクタをM5基板のCN2に差し込む。

../../../_images/body06-09.jpg

  1. ナットを内側から締める。

../../../_images/body06-10.jpg

7 M5Stackの搭載

必要な部品

(8) M5Stack BASIC 1個
../../../_images/body07-01.jpg

手順

組付けアニメーション

../../../_images/body07-ex.gif

  1. (8) M5Stack BASIC の背面を外す。

外れにくい場合は、マイナスドライバーをM5Stack側面の溝に差し込んで開く。
../../../_images/body07-02.jpg ../../../_images/body07-03.jpg

  1. (8) M5Stack BASIC の前面を、ボディーに取り付けたM5stack用基板に表から差し込む。

ディスプレイ中央部分に強い力をかけないこと。ディスプレイが割れる場合があります！
../../../_images/body07-04.jpg ../../../_images/body07-05.jpg

8 GPIOケーブルの接続

必要な部品

なし

手順

  1. ヘッドのリボンケーブルをボディー背面から内部に通す。

../../../_images/body08-01.jpg

  1. M5stack基板のCN8に差し込む。

../../../_images/body08-02.jpg

9 USB2DXIFの接続

必要な部品

(27) USB2DXIF 1個
(28) Robot Cable-X3P 180mm 1個
(29) USB-CオスtoUSB-Aオス 変換アダプタ 1個
../../../_images/body09-01.jpg

手順

  1. (27) USB2DXIF に (28) Robot Cable-X3P を差し込む。

../../../_images/body09-02.jpg

  1. (27) USB2DXIF に (29) USB-CオスtoUSB-Aオス 変換アダプタ を差し込む。

変換アダプタのラベルが表を向くように接続すること
../../../_images/body09-03.jpg

  1. 2.の反対側のコネクタをCN4に差し込む。

基板側コネクタに(13-B) 2mmピッチピンヘッダ 1✕3を採用した場合は、図を見て同じ向きに接続すること！

../../../_images/body09-04.jpg

10 M5StackのUSB接続

必要な部品

(32) USB Type-Cケーブル 0.3mL字 1個
../../../_images/body10-01.jpg

手順

  1. (32) USB Type-Cケーブル 0.3mL字 をボディー部の内側からM5Stack本体側面に差し込む。

../../../_images/body10-02.jpg

11 モータ線の接続

必要な部品

なし

手順

  1. ヘッドのDynamixelから出ているケーブルをボディー背面から内部に通す。

../../../_images/body11-01.jpg

  1. M5stack基板のCN5に差し込む。

基板側コネクタに(13-B) 2mmピッチピンヘッダ 1✕3を採用した場合は、図を見て同じ向きに接続すること！

../../../_images/body11-02.jpg

12 カバーの取り付け

必要な部品

(4) AKARI Cover 1個
../../../_images/body12-01.jpg

手順

組付けアニメーション

../../../_images/body12-ex.gif

  1. (3) AKARI Body 背面の溝に、ヘッドからの線(GPIOケーブル、OAK-D LITEのケーブル、モータケーブル、USBパネルマウントケーブル)が収まっている状態にする。

../../../_images/body12-02.jpg

  1. 1.の線が (3) AKARI Body と (4) AKARI Cover の間を通るようにしながら、 (3) AKARI Body 内部から (4) AKARI Cover をカチッと奥まで差し込む。

../../../_images/body12-03.jpg ../../../_images/body12-04.jpg

13 USBハブの搭載

必要な部品

(30) USBハブ 4ポート15cm 1個
../../../_images/body13-01.jpg

手順

組付けアニメーション

../../../_images/body13-ex.gif

  1. (30) USBハブ 4ポート15cm をボディー内部にスライドさせて挿入する。

../../../_images/body13-02.jpg ../../../_images/body13-03.jpg

  1. OAK-DのUSB線、(30) USBハブ 4ポート15cm のUSB線は、背面のカバーの溝から外部に出す。

../../../_images/body13-04.jpg

14 USBハブへのUSB接続

必要な部品

なし

手順

  1. USB2DXIFのUSBをボディー内部のUSBハブ(一番左)に差し込む。

../../../_images/body14-01.jpg

  1. M5StackのUSBをボディー内部のUSBハブ(左から2番目)に差し込む。

../../../_images/body14-02.jpg

  1. ヘッドのUSBパネルマウントからのUSBをボディー内部のUSBハブ(左から3番目)に差し込む。

../../../_images/body14-03.jpg

15 可動域の確認

必要な部品

なし

手順

  1. ヘッドを上下左右に外から動かしてみて、ケーブルの引っ掛かりがないか確認する。

../../../_images/body15-01.jpg
以上でボディーの組み立ては終わりです。
次はベースの組み立てを行います。

ベースを組み立てよう へ進む

組み立てに必要なもの へ戻る