ヘッドを組み立てよう

いよいよ組み立てを始めます。
ここでは、ヘッド部分を組み立てます。

必要な道具

- 精密ドライバ(＋)
- No.2サイズのドライバ(＋)
- はさみ

1 モーター部の組み立て

必要な部品

(25) Dynamixel 2XL430-W250-T 1個
(26) HN11-I101 1個
../../../_images/head01-01.jpg

手順

組付けアニメーション

../../../_images/head01-ex.gif

1. (25) Dynamixel 2XL430-W250-T のID(B)ポートに付属のケーブルを接続する。 | ケーブルはどちらの端をはめても違いはない。

../../../_images/head01-02.jpg

  1. (26) HN11-I101 の大きいリングを載せる。

../../../_images/head01-03.jpg ../../../_images/head01-04.jpg

  1. (26) HN11-I101 の留め具を載せる。

../../../_images/head01-05.jpg ../../../_images/head01-06.jpg

  1. (26) HN11-I101 付属のネジ(銀)で留める。

../../../_images/head01-07.jpg

2 OAK-Dのヘッドへの搭載

必要な部品

(2) AKARI Head 1個
(22) OAK-D Lite 1個
(37) ボルトM4-5 2個
../../../_images/head02-01.jpg

手順

組付けアニメーション

../../../_images/head02-ex.gif

  1. (22) OAK-D Lite のUSBポートが (2) AKARI Head の下向きになるように、表から挿入する。

../../../_images/head02-02.jpg

  1. 裏面から (37) ボルトM4-5 で2点ネジ留めする。

../../../_images/head02-03.jpg

3 Dynamixelのヘッドへの搭載

必要な部品

(25) Dynamixel 2XL430-W250-T(1で組み立て済みのもの) 1個
(25) Dynamixel 2XL430-W250-T付属のネジ(黒) 6個
../../../_images/head03-01.jpg

手順

組付けアニメーション

../../../_images/head03-ex.gif

  1. (25) Dynamixel 2XL430-W250-T を"dynamixelA"の表示が下向きになるようにヘッドにモータを挿入する。

../../../_images/head03-02.jpg ../../../_images/head03-03.jpg

  1. ヘッドの左側面とDynamixelを (25) Dynamixel 2XL430-W250-T 付属のネジ(黒)で3点ねじ留めする。

../../../_images/head03-04.jpg

  1. ヘッドの右側面とDynamixelを (25) Dynamixel 2XL430-W250-T 付属のネジ(黒)で3点ねじ留めする。

モータがヘッドに対して水平な状態で固定すること！
締結穴がずれるとモータの初期位置とヘッドの初期位置がずれます！
../../../_images/head03-05.jpg

4 磁石の貼り付け

必要な部品

(40) 磁石角型20x10x3 2個
(41) テープ 1個
../../../_images/head04-01.jpg

手順

組付けアニメーション

../../../_images/head04-ex.gif

  1. (41) テープ を (40) 磁石角型20x10x3 2個に貼って、サイズに合わせてはさみで切る。

2つの磁石の極性を合わせること！
../../../_images/head04-02.jpg ../../../_images/head04-03.jpg

  1. テープを剥がし、ヘッド上部のくぼみに貼りつける。

../../../_images/head04-04.jpg

5 リボンケーブルの搭載

必要な部品

(18) 2x10(20P)両端コネクタ付IDCリボンケーブル 1個
(38) タッピングビスM2.5-6 2個
../../../_images/head05-01.jpg

手順

組付けアニメーション

../../../_images/head05-ex.gif

  1. (18)2x10(20P)両端コネクタ付IDCリボンケーブル をヘッドの裏からはめ込む。

写真と同じ向きになるように取り付ける。
../../../_images/head05-02.jpg ../../../_images/head05-03.jpg

  1. (38) タッピングビスM2.5-6 でリボンケーブルの左右側面から2点ビス留めする。

タッピングビスは、少し時計回りに進めてから一度反時計回りに戻す、を繰り返しながら、少しずつ締めていくこと。
無理に進めようとするとヘッドが割れます！
リボンケーブルがついていない状態で先にタッピングビスを締め、貫通させてから少し緩め、リボンケーブルをはめてビスを締める方がやりやすいです。
../../../_images/head05-04.jpg ../../../_images/head05-05.jpg

6 USBパネルマウントの搭載

必要な部品

(31) パネルマウントUSB3.0ケーブル 30cm 左角度 1個
(36) ボルトM3-6 2個
../../../_images/head06-01.jpg

手順

組付けアニメーション

../../../_images/head06-ex.gif

1. ヘッド内部に裏から (31) パネルマウントUSB3.0ケーブル 30cm 左角度 を通す。 | 端子内の青い板部がヘッドの外側にくるように取り付ける。

../../../_images/head06-02.jpg

  1. (31) パネルマウントUSB3.0ケーブル 30cm 左角度 に (36) ボルトM3-6 で表側から2点ネジ留めする。

../../../_images/head06-03.jpg

7 OAK-D LiteのUSB接続

必要な部品

(33) USB Type-Cケーブル 0.5mL字 1個
../../../_images/head07-01.jpg

手順

  1. ヘッド内部に裏から (33) USB Type-Cケーブル 0.5mL字 を入れ、ヘッド正面に出す。

通りにくい場合は、サーボの角度を変えると隙間ができる。
../../../_images/head07-02.jpg

  1. OAK-D LiteのUSBポートにUSBケーブルを接続する。

../../../_images/head07-03.jpg
以上でヘッドの組み立ては終わりです。
次はボディー部の組み立てを行います。

ボディーを組み立てよう へ進む

基板に部品を実装しよう へ戻る